拉臂式垃圾車又稱為：車廂可卸式垃圾車,勾臂式垃圾車，主要由汽車底盤、拉臂主油缸、附車架、翻轉架、支撐腿（選裝）、鎖緊架、鎖緊油缸及多路換向閥等組成。

拉臂式垃圾車是在二類汽車底盤上裝有使車箱具有裝載和卸載功能的拉臂架裝置的專用汽車。它可實現車箱與汽車的結合和分離，同時對車箱的散裝貨物實現自卸作業。目前該車型已在車外得到廣泛使用，在國內也常作為環衛行業的垃圾收集運輸車。

拉臂式垃圾車是常用車型之一，相比8噸以上的大噸位拉臂車，其拉臂架裝置結構較簡單，便于國內廠家生產，而大噸位拉臂車常采用進口拉臂架裝置。

拉臂式垃圾車拉臂架裝置主要由拉臂和拉臂油缸、聯動架、車箱保險鉤和保險鉤油缸、以及副車架組成。拉臂架裝置結構布置圖如圖所示，拉臂采用的是不可伸縮的直角折彎式結構，其一端與拉臂油缸的活塞桿端鉸接于鉸支點B；另一端與聯動架前端軸心鉸接于鉸支點C，形成了拉臂的回轉軸心。拉臂油缸的缸頭端鉸接在副車架前端鉸支點A上；聯動架后端軸心鉸接在副車架后部的鉸支點D，形成聯動架的回轉軸心。聯動架上設置了車箱保險鉤和保險鉤油缸。